製作牛奶精油皂的步驟如下：
準備材料。需要準備皂基、純牛奶、精油、色素和香精。
稱量皂基。稱量200克皂基，如果使用更多的皂基，加熱融化時會比較慢，並且如果製作過多，可能會導致用不完。
加熱融化皂基。將稱量好的皂基放入容器中，隔水加熱，使皂基融化。
攪拌皂基。待皂基融化後，稍微攪拌一下，確保沒有未融化的皂基。
加入精油。在皂基完全融化後，加入精油，攪拌均勻，注意精油不要加得太多，以免影響泡沫的產生，200克皂基不超過2毫升。
加入牛奶。加入純牛奶，皂基與牛奶的比例大約為2:1，例如200克皂基加100毫升牛奶，加入後充分攪拌均勻。
加入色素和香精。最後加入色素和香精，如果使用薰衣草香精，可以使用紫色色素，注意香精一定要在最後加入，否則可能會揮發掉。
攪拌均勻。將所有成分攪拌均勻後，可以關閉熱源。
倒入模具。將皂液倒入模具中，在倒之前輕輕搖晃盛皂液的容器，使裡面的泡泡浮上來。
凝固處理。倒入模具後等待一會兒，等皂液表面凝固一層膜後將其刮掉，然後放置在常溫下或冰櫃中凝固，如果放在冰櫃中大約1小時就能完全凝固，而在常溫下則需要更長時間。
脫模。待皂液完全凝固後，脫模即可。