摩擦力的公式可以根據摩擦力的類型分為靜摩擦力和動摩擦力（滑動摩擦力）。以下是這兩種摩擦力的公式：
靜摩擦力。靜摩擦力的公式可以表示為f_max=N或f_max=_sN，其中N是法向力，即物體在垂直於接觸面的方向上受到的力；_s是靜摩擦係數。
動摩擦力（滑動摩擦力）。動摩擦力的計算公式可以表示為f=μN或f=μ_kN，其中μ是滑動摩擦係數，也稱為動摩擦因數，它只與接觸面的材料和粗糙程度有關，與接觸面積大小、接觸面相對運動快慢以及正壓力N無關。
在這些公式中，f代表摩擦力，N代表法向力，μ代表摩擦係數。需要注意的是，靜摩擦力的大小可以在0到最大靜摩擦力之間變化，而動摩擦力一旦物體開始滑動後大小基本保持不變。