肚兜的起源有多種說法和傳說，但根據文獻記載，其歷史可以追溯至公元前818年。在《左傳》中提到的「衵服」，被認為是肚兜的早期形式。先秦時期，肚兜被稱為「膺」，漢代時稱為「抱腹」，並在魏晉南北朝時期流行。此外，還有民間傳說認為肚兜起源於漢代，當時獨身女子為保護貞潔而使用布纏胸，再用帶子系至背後，稱為「縛胸」。另一種說法是楊貴妃為了遮掩與安祿山私通的痕跡而發明了肚兜。儘管有這些傳說和民間故事，但肚兜的真正盛行是在清代，成為全民性的內衣。
關於肚兜的衰落，清末民初時期，受到西方服飾文化中內衣「修身塑形」的影響，中國古代內衣的形製發生了變化。例如，20世紀二三十年代的小馬甲形制窄小，通常用對襟，其上施扣，穿時裹緊胸腰，近似於西方文胸。隨著西方文胸的逐步引入，肚兜逐漸淡出大眾視野，男人基本不穿，城市婦女也少穿肚兜，通常只見於兒童和鄉村婦女的身上。