自制豆腐的步驟如下：
泡發黃豆。選擇顏色金黃、顆粒飽滿的黃豆，泡發於清水中，根據季節不同，夏天浸泡約4小時，冬天需浸泡8小時以上，直至黃豆膨脹，可以用手碾開。
製作豆漿。將泡好的黃豆放入破壁機或料理機中，加入適量的清水（黃豆與水的比例大約爲1:2），打成豆漿，時間控制在兩分鐘左右，以免豆漿過細影響口感。
過濾豆漿。將打好的豆漿用紗布或過濾袋過濾，去除豆渣，過濾時要反覆擠壓，確保豆渣中的漿水被完全擠出。
煮豆漿。將過濾好的豆漿倒入鍋中，用大火加熱煮沸，煮沸後繼續煮五分鐘。煮豆漿時需攪拌以防糊鍋。
點豆腐。當豆漿冷卻至約八十五度時（出現一層浮油），開始點豆腐，用食鹽、白醋和水按一定比例調配的溶液慢慢倒入豆漿中，同時用勺子慢慢攪拌。
凝固豆腐。將調配好的豆漿倒入電飯煲或其他容器中，蓋上蓋子，燜五到十分鐘，使豆腐腦凝固。
壓制豆腐。將豆腐腦倒入鋪有紗布的豆腐模具中，可加入重物壓迫，根據個人口味，嫩豆腐壓十到十五分鐘，老豆腐壓半小時左右。
成品脫模。時間到後，將做好的豆腐從模具中脫離出來，即完成製作。