腳踏車的種類繁多，主要可以分為以下幾類：
普通腳踏車：也稱為城市腳踏車或通勤腳踏車，適合日常通勤和短途旅行，車輪較小，一般採用鋼架或鋁合金框架，具有較好的舒適性和穩定性。
公路腳踏車：專為長途旅行和高速行駛設計，車架設計簡單高效，有減低風阻的下彎把手設計，專用的較小鉗型剎器，標準公路車的輪徑都是統一的大小。
山地腳踏車：適合多種複雜的路況，車身結實，控制靈活，輪胎寬大，通過性好，可變速，胎粗抓地力好適合越野，整體強度較大、抗衝擊能力強，騎行較舒適。
摺疊腳踏車：可以摺疊成較小體積的腳踏車，便於存放和攜帶，適合在城市交通擁堵的情況下使用，可以輕鬆放入公共運輸工具或辦公室等狹小空間。
固齒車（死飛）：飛輪是死的，鏈條與後輪固定起來，人必須一直不停地踩。騎行的人可以通過腳踏來控制後輪從而減速和剎車，也可以很好地控車。
旅行腳踏車：適合長途旅行和探險，具有較大的載物空間和舒適的騎行姿勢。
躺車：一種特殊的腳踏車類型，騎行時可以躺下，適合長時間騎行和探險。
攀爬車：專為攀爬設計，車身輕便，輪胎抓地力強，適合山地攀爬運動。
速降腳踏車：專為速降設計，車身堅固，輪胎寬大，適合山地速降運動。
兒童腳踏車：專為兒童設計，車身較小，適合兒童騎行。
多人腳踏車：可以搭載多人騎行，適合團體活動和比賽。
小輪車：車輪較小，適合城市和山地騎行，操作靈活。
技術車：專為特定技術或技巧訓練設計的腳踏車。