自願清算是指公司按照自己的意願解散公司，清算公司債權債務，分配公司剩餘財產，消滅公司法人資格的程式。自願清算通常由公司股東發起，目的是為了結束公司的經營活動。自願清算的前提是企業必須解散，但並非所有的企業都必須經過清算程式。
自願清算的原因包括客觀原因和主觀原因。客觀原因是指公司因某種原因而解散，如營業期限屆滿或章程規定的其他解散事由出現。主觀原因則更為多樣，例如，當公司分拆出售的價值超過公司發行在外的所有證券、債務和法律義務的市場價值時，清算對證券持有人最有利；公司一直虧損但仍有償債能力時，對債權人比較有利；外部接管的威脅或公司股東對公司未來管理意見不一也可能導致清算。
在清算過程中，清算組負責清理公司財產、編制資產負債表和財產清單，並制定清算方案。清算費用、職工工資、社會保險費用、稅款和公司債務需要優先清償。之後，如果有剩餘財產，有限責任公司按照股東的出資比例分配，股份有限公司則按照股東持有的股份比例分配。在清算期間，公司雖然存續，但不得開展與清算無關的經營活動。