蒸汽汽車最初的設計和發明可以追溯到18世紀末。以下是蒸汽汽車發明的一些關鍵里程碑：
1770年，法國工程師尼古拉·居斯塔夫·凱諾發明了第一輛蒸汽驅動的汽車，這輛車被稱為蒸汽牛車。它主要用於牽引重物，但因其性能不穩定和安全隱患而未得到廣泛套用。
1765年，詹姆斯·瓦特改進了蒸汽機，這一技術後來被套用於蒸汽汽車的開發。
1769年，法國人N·J·居紐製造了世界上第一輛蒸汽驅動的三輪汽車，被稱為「卡布奧雷」。這輛車雖然未能實際套用，但標誌著古代交通運輸與近代交通運輸的分水嶺。
1804年，脫威迪克設計並製造了一輛蒸汽汽車，這輛車能夠在鐵路上行駛15.7公里，拉著10噸重的貨物。
1825年，英國人斯瓦底·嘉內製造了一輛蒸汽公共汽車，開始了世界上最早的公共汽車運營。
隨著時間的推移，蒸汽汽車因效率低下、體積龐大和可靠性低等問題而逐漸被內燃機汽車所取代。19世紀初，內燃機開始被用於汽車，這標誌著現代汽車時代的開始。1876年，卡爾·本茨在德國發明了第一輛內燃機汽車，使用燃油發動機。隨後，隨著工業化的進程和燃油的廣泛套用，汽車得到了快速發展。
綜上所述，蒸汽汽車的發展經歷了從最初的原型到實際套用的過程，但最終因技術限制而被內燃機汽車所超越。