袋鼠之所以被稱爲“袋鼠”，主要是因爲其獨特的生理特徵——雌性袋鼠擁有一箇前開的育兒袋，幼袋鼠可以在這個育兒袋中成長。
這種育兒袋是袋鼠科動物的一箇顯著特徵。而且，關於“袋鼠”這個名字的由來，還有一箇廣爲流傳的“誤會之說”。18世紀，英國探險家約瑟夫·班克斯在澳大利亞大陸進行首次探險時，遇到了這種奇怪的動物。他詢問當地土著這種動物的名字，但由於語言不通，他誤將土著人的回答“不知道”（據說是Guugu Yimidhirr語言中的“ganguro”）理解爲袋鼠的名字，從而使得“袋鼠”這個名字被沿用至今。