齊步走的動作要領主要包括以下幾點：
齊步走的口令為「齊步走」，其中「齊步」為預令，「走」為動令。聽到「走」的口令時，左腳向正前方邁出，距離約75厘米，按照先腳跟後腳掌的順序著地，身體重心前移，右腳隨之以相同方式動作。
保持上體正直，微向前傾。手指輕輕握攏，拇指貼於食指第二節。兩臂前後自然擺動，向前擺臂時，肘部彎曲，小臂向里合，手心向內稍向下，拇指根部對正衣扣線，並與最下方衣扣同高，離身體約30厘米。向後擺臂時，手臂伸直，手腕前側距褲縫線約30厘米。
行進速度每分鐘116至122步。行進時，手腳協調，上體保持正直，兩眼目視前方。
聽到「立定」的口令後，左腳再向前大半步著地（約50厘米，腳尖向外約30度），兩腿挺直，右腳取捷徑迅速靠攏左腳，成立正姿勢。