製作酸奶冰淇淋的家庭做法如下：
準備材料，包括蛋黃、白砂糖、牛奶、酸奶、淡奶油。
將白砂糖分三次加入蛋黃中，使用打蛋器攪打至顏色變淺。
將牛奶倒入鍋中，小火加熱至起小泡。
將蛋黃倒入牛奶中，用中小火加熱並攪拌至黏稠狀態，然後關火。
將蛋黃和牛奶混合物放涼。
將酸奶倒入鍋中，與已經涼卻的蛋黃和牛奶混合物混合均勻。
加入已經打發的淡奶油（如果是手動打發，需加少許糖和鹽），繼續攪拌均勻。
將混合物倒入容器中，放入冰箱冷凍。
每隔一段時間（如1小時或根據具體情況）取出攪拌一次，以避免結晶。
重複攪拌和冷凍過程，直到冰淇淋完全凝固。
食用前，可以讓冰淇淋在室溫下稍微軟化，以便更容易挖球或食用。
可以根據個人口味調整糖分和其他配料。