阻抗控制是一種基於力的控制方法，用於實現機器人與環境的有效互動。
在阻抗控制中，機器人的阻抗與環境的阻抗相匹配，以實現力的動態平衡。這種控制方法通過感測器獲取機器人與環境之間的力信息，並將這些信息輸入到控制器中進行處理。控制器基於機器人的阻抗和環境的阻抗，計算出機器人的運動軌跡和力輸出，從而實現對機器人與環境互動的控制。阻抗控制的目的是控制機器人運動與外力之間的動態關係，使其等效為由彈簧-阻尼-質量組成的二階系統。通過調節機器人的行為，可以維持這個理想的動態關係。
阻抗控制可以分為關節空間阻抗控制和笛卡爾空間阻抗控制。關節空間阻抗控制讓機器人的每一個關節都體現出由彈簧-阻尼-質量組成的二階系統的動態特性。笛卡爾空間阻抗控制則讓機器末端執行器在笛卡爾空間內的每個方向上都體現出由彈簧-阻尼-質量組成的二階系統的動態特性。