飛鏢的起源有多種說法，其中一種流行的說法是它起源於十五世紀的英格蘭。據記載，古羅馬軍團的士兵被羅馬皇帝派到遙遠的不列顛島，由於多雨的英國氣候不便於他們長時間在戶外活動，於是他們在板棚中，把箭投向用柞樹橫切面製成的靶子，由此逐漸發展成現代飛鏢運動。
另一種說法是飛鏢起源於中國的投壺運動。投壺成為宴請時的一種遊戲，經過戰國、秦漢、魏晉等時代的發展在宋元時代到達了頂峰，在明朝時投壺方法有140多種，到了清末，隨著西方現代體育的傳入，投壺退出了歷史舞台。
還有一種傳說認為飛鏢發源於原始時代，人類祖先首先用石頭打擊野獸，以獲取食物，以後還漸將石頭磨出尖角，用於抗擊敵方的入侵，再後來用銅、鐵、鋼等金屬製作成飛鏢。
還有一種關於飛鏢起源的傳說是北宋時期的一位名叫『性圓』的僧人在年少時到西域遊歷，遇到了一位高人，而後性圓跟隨其修行。
以上各種說法都有其歷史背景和文化淵源，但具體的起源可能已經難以考證。