鮑叔牙真心待友的故事可以追溯到他的年輕時代，當時他與管仲是好朋友。管仲家裡非常貧窮，而鮑叔牙家境較好。鮑叔牙不嫌棄管仲，反而一直幫助他，使他們兩人之間的友誼更加深厚。
後來，鮑叔牙和管仲都效力於齊國公子小白的團隊。當齊國國王齊襄公死後，國內開始混亂，鮑叔牙和管仲分別輔佐小白和公子糾逃亡到國外。後來，管仲還射中小白的箭，但小白裝死逃過一劫。最終，鮑叔牙的真誠和智慧幫助小白成功登基，成為齊桓公。
在齊桓公的位置上，鮑叔牙發揮了重要作用，他建議齊桓公重用管仲，因為管仲有更多的治國之才。齊桓公採納了鮑叔牙的建議，管仲也因此得以發揮自己的才能，使齊國成為當時的強國之一。
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