《鬼泣》的故事圍繞著惡魔獵人維吉爾展開，主要講述了惡魔獵人但丁與維吉爾的兄弟之爭為主線，穿插了他們與新角色尼祿之間的故事。
維吉爾是但丁的孿生兄弟，因母親被惡魔所殺而走上了惡魔獵人道路，由於被父親流放到魔界，一直在尋找回到人間的機會。在人間，維吉爾是一位身著黑色西裝、表面看起來輕浮但本質上十分善良冷酷的惡魔獵人，也擁有了自己的惡魔鐮刀。維吉爾為闖入神殿而被路西法附身，其意志仍受惡魔但丁所支配，漸漸轉變為以惡徒身份痛恨神、妖魔作為己任的路西法（屬於在第四部未被完全激發形態的路西法）在故事中會經常與但丁對峙。
而尼祿則是一位從小被惡魔收養，被惡魔之血賦予不死之身的男孩，但血統的力量會在成年後完全覺醒。尼祿在故事中為了向惡魔復仇而與惡魔獵人兄弟但丁和維吉爾相識，並最終加入了他們。
總的來說，《鬼泣》的故事充滿了冒險和刺激，同時也展現了主角們的成長和轉變。遊戲以其優秀的劇情和出色的遊戲體驗，成為了惡魔獵人系列的重要一環。