PID（比例-積分-微分）調節器是一種廣泛套用於自動控制系統的控制策略，它通過結合比例、積分和微分三種控製作用來對被控對象進行精確調節。各部分的作用如下：
比例部分（P）：
直接根據控制偏差（設定值與實際值之間的差異）輸出控制信號。
快速回響控制信號的變化，但可能導致超調現象。
比例係數（Kp）的調整影響系統的回響速度和穩定性。
積分部分（I）：
對控制偏差的積分值進行累加，輸出控制信號。
主要用於消除系統的穩態誤差，提高系統的無差度。
積分係數（Ki）的調整影響積分作用的強弱，過強的積分可能導致系統超調和震盪。
微分部分（D）：
根據控制偏差的變化率輸出控制信號。
用於預測系統偏差的變化趨勢，提前進行控制調整。
微分係數（Kd）的調整影響系統的動態性能，有助於減少超調和調整時間。
綜合作用：
PID調節器通過結合比例、積分和微分三種控製作用，實現對被控對象的精確控制。
它可以對系統的穩態誤差進行補償，提高系統的穩定性、準確性和動態性能。
合理調整比例、積分和微分係數（Kp、Ki、Kd），可以根據不同的套用場景實現最佳的控制效果。