計算機視覺算法
PnP算法（Perspective-n-Point）是一種計算機視覺算法，主要用於估計相機的姿態。以下是該算法的詳細內容：
它基於透視投影模型，通過匹配三維空間點與其在二維圖像平面上的投影點，來確定相機的旋轉和平移矩陣。
PnP算法在多個領域都有廣泛套用，如增強現實、機器人導航、三維重建、視覺SLAM等。
PnP算法的核心在於，已知n個三維空間點的坐標及其對應的二維圖像點坐標，求解相機位姿。
通常，這些三維點的坐標可以通過三角化方法或RGB-D相機獲取。PnP算法的目標是從這些對應關係中計算出相機的旋轉矩陣和平移向量。
PnP問題的解決方案包括線性方法和疊代方法，如直接線性變換(DLT)和最佳化方法。其中，最佳化方法通常更快，因為它們只最佳化一組控制點。