原點回歸指令
ZRN指令是一種原點回歸指令，用於可程式控制器中，以實現機械裝置的原點回歸動作。具體來說：
ZRN指令的功能：它使機械裝置以一定的速度向原點移動，並在接近原點時切換到更慢的速度（爬行速度），以確保準確停止在原點。
指令參數：
`[S1·]`：指定原點回歸開始時的速度，16位指令時取值範圍為10～32,767Hz，32位指令時為10～100,000Hz。
`[S2·]`：指定爬行速度，即近點信號（DOG）變為ON後的低速部分的速度。
`[S3·]`：近點信號，指定近點信號輸入。
`[D·]`：脈衝輸出起始地址，僅限於指定Y000或Y001。
使用限制：ZRN指令只能在原點的正方向使用，在反向是不能使用的。此外，輸出必須採用電晶體輸出方式。
時序圖：執行ZRN指令時的時序圖展示了原點回歸動作的順序，包括開始移動、減速至爬行速度、停止並清零輸出。
在使用ZRN指令時，還需要注意一些特殊暫存器和特殊繼電器的使用，例如M8029是通用的，而M8140可以在原點回歸完成時向伺服電機輸出清零信號。