代理成本是指在委託代理關係中，由於信息不對稱和代理人的行為可能損害委託人利益而產生的成本。這些成本包括：
監督成本（Monitoring Cost）。委託人為限制代理人採取自私行為而發生的費用，如建立監督組織、引入審計和法律等第三方監督。
擔保成本（Bonding Cost）。代理人用以保證不採取損害委託人行為的成本，以及如果採取這種行為將給予賠償的成本。
剩餘損失（Residual Loss）。由於代理人代行決策而產生的價值損失，即代理人決策與委託人在假設具有與代理人相同信息情況下最大化決策之間的差異。
代理成本還包括為了解決代理問題而發生的其他相關成本。