北京在歷史上共經歷了四次改名，具體原因如下：
燕都：公元前1122年，周武王滅商後，在燕封召公，因此得名。燕都因臨近燕山而得國名，其國都稱為「燕都」。
幽州：幽州之名最早見於《尚書·舜典》。兩漢、魏、晉、唐代都曾設定過幽州，所治均在北京一帶。
北平：明代洪武元年（1368年），朱元璋滅掉元朝後，為了記載平定北方的功績，將元大都改稱北平。後來，明永樂元年（1403年），明成祖朱棣取得皇位後，將他做燕王時的封地北平府改為順天府，建北京城，並準備遷都城於此，這是正式命名為北京的開始。
北京：明成祖於永樂十八年（1420年）遷都北京，改稱京師，直至清代。