工程中PID（比例-積分-微分）控制器的整定方法通常包括以下幾種：
理論計算整定法。依據系統的數學模型通過計算確定控制器參數。這種方法得到的參數可能不直接適用，通常需要結合工程實際進行調整和修改。
臨界比例法。首先選擇一個短的採樣周期，然後僅加入比例控制環節，直到系統對輸入的階躍回響出現臨界振盪，記下此時的比例放大係數和臨界振盪周期。之後，通過一定的工程經驗公式計算得到PID控制器的參數。
回響曲線法。這是一種開環狀態下的整定方法，相對簡單且所需時間較短，適用於被控參數變化範圍較大的生產過程。通過分析系統的回響曲線，根據工程經驗公式調整PID參數。
Ziegler-Nichols（Z-N）法。這種方法首先對被控對象施加一個比例控制器，逐漸增大增益直到系統出現穩定振盪。此時，臨界振盪增益和振盪周期用於整定PID控制器參數。
Cohen-Coon法。類似於Z-N法，但使用不同的整定公式。
衰減曲線法。這是一種閉環整定方法，適用於各類控制系統。在純比例下獲取4:1震盪曲線作為參數整定的依據。
需要注意的是，無論採用哪種方法，得到的控制器參數通常都需要在實際運行中進行最後的調整與完善，以確保系統性能達到最佳狀態。