御夫座的故事很浪漫。相傳有一天，美神維納斯在朱諾神殿洗澡時，少年御夫厄洛斯偷偷地看著她並愛上了她。為了躲避維納斯的追捕，厄洛斯躲到了赤楊樹里。後來，維納斯發現了厄洛斯並生氣地拔下她的頭髮，吹出了兩個追捕者。這兩個追捕者分別抓住了厄洛斯的左腳和右腳，使他無法逃脫。最後，御夫為了表達自己的愛意，決定留在天界守護厄洛斯，成為天空中的御夫座。維納斯則把厄洛斯的愛稱“愛情”作為自己星座的象徵，同時自己也成為了愛情和美貌的象徵。
在古希臘神話中，御夫座通常被描繪為駕駛一輛三馬兩輪戰車的男人，有時也被描繪為三足金烏或金牛座中一個騎馬的人的形象。這個星座的傳說和象徵意義隨著時間的推移也發生了變化，但它的浪漫故事和愛情主題一直流傳至今。
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