投石器的起源可以追溯到史前時期，是人類最早使用的投擲式兵器之一。最早的投石器可能由棍棒和石頭製成，用於投擲小而光滑的石塊，這種工具比單純用手臂投擲力量更大，距離更遠。隨著生產力的進步，人類發明出了各種投擲石子的工具，例如彈弓和弓弩等。
在古代，投石器被廣泛用於軍事，尤其在攻城戰中。例如，古羅馬人在戰爭中使用了複雜的投石機，這種武器可以將石頭拋出幾百米遠。中國的投石器最早出現於戰國時期，用人力在遠離投石器的地方一齊牽拉連在橫桿上的梢，將石彈拋出。到了宋朝，投石車又有了更進一步的發展，不僅用來攻守城，而且還用在了野戰上，拋射的物體除了石彈之外，還有燃燒彈或是爆炸彈。
總的來說，投石器的起源可以追溯到史前時期，隨著時間和技術的進步，其形式和用途也在不斷發展和變化。