控制器的整定方法主要包括試誤法、模型匹配法、頻率回響法、試驗法、規則整定法和最佳化方法。具體內容如下：
試誤法。通過實際試驗調整控制器參數，先設定初值，然後觀察系統回響並逐步調整參數，直至滿足要求。這種方法簡單易行，但調試時間較長，準確性難以保證。
模型匹配法。基於系統的數學模型來確定控制器參數。首先建立系統數學模型，然後設計一個控制器，使系統輸出與參考模型輸出差距最小。這種方法精度高，但對數學模型掌握要求較高。
頻率回響法。利用系統的頻率回響特性來確定控制器參數。通過測量頻率回響曲線分析系統穩定性和回響速度，並根據要求設定控制器參數。適用於對參數精度要求高的場合，但需要了解系統的頻率回響特性。
試驗法。包括開環試驗法和閉環試驗法。開環試驗法是在反饋迴路斷開的情況下進行激勵和觀察數據來完成參數整定；閉環試驗法則是在封閉迴路基礎上進行測試和分析來進行參數整定。
規則整定法。根據系統回響規律來整定PID控制器參數，包括經驗規則和Ziegler-Nichols方法。經驗規則是根據被控對象特點採用不同規則進行整定；Ziegler-Nichols方法適用於線性動態系統，具有簡單易行的特點。
最佳化方法。利用最最佳化技術尋求最優PID控制器參數。常用技術包括遺傳算法、粒子群最佳化、神經網路最佳化等。