綠豆冰棒的製作步驟如下：
綠豆提前浸泡一夜，在鍋中加入適量清水將綠豆煮熟，直到綠豆開花，這樣口感更好。
將煮好的綠豆冷卻，可以使用料理機將綠豆打成綠豆沙，如果想喫有顆粒感的冰棒，這一步可以省略。
準備一碗糯米水，將20克糯米粉和200毫升牛奶混合攪拌均勻，將冷卻好的綠豆沙與糯米水混合，一邊攪拌一邊開小火熬煮。
當綠豆沙開始煮開後，加入適量的細砂糖，糖的量可以根據個人口味調整。
熬製綠豆沙至濃稠後關火，等待降溫。
將綠豆沙倒入冰棒模具中，放入冰箱冷凍6小時以上，即可完成綠豆冰棒。
此外，還可以根據個人喜好添加抹茶粉、牛奶、淡奶油等增加風味。