蒸汽火車的歷史始於18世紀末的英國。以下是蒸汽火車的主要發展階段：
初期階段。1781年，理察·特里維西克改進了瓦特的蒸汽機，製造出第一台貨運蒸汽機車。1804年，喬治·史蒂芬森製造出具有早期蒸汽機車雛形的機車。
重要轉折點。1814年，喬治·史蒂芬森製造出第一台具有現代蒸汽機車特徵的機車「布魯克」號。這台機車有兩個汽缸和一個2.5米長的鍋爐，能夠牽引8節礦車，以6.4公里/小時的速度前進。
商業化套用。1825年9月27日，喬治·史蒂芬森親自駕駛自己設計製造的「旅行者」號蒸汽機車，在達靈頓和斯托克頓之間進行了歷史性的試驗運行，這標誌著蒸汽機車在鐵路運輸中的商業化套用。
速度記錄。1938年7月3日，由喬治·查爾伯特設計的「Mallard」號蒸汽火車在輕微下坡路段創下了126英里/小時（約203公里/小時）的速度紀錄，這是蒸汽火車的速度紀錄。
蒸汽火車的發明和套用是工業革命的重要組成部分，它們通過提供一種比馬車更高效的運輸方式來促進商品和人員的流動。然而，蒸汽火車也存在一些缺點，如效率較低、需要大量維護和燃料，且會產生大量污染。隨著內燃機和電力機車技術的發展，蒸汽火車最終在20世紀中葉開始被淘汰。