薛姓的起源較為複雜，主要源於以下幾個方面：
出自任姓。薛姓的一個重要來源是黃帝的子孫禺陽的第十二世孫奚仲。奚仲在夏朝時期因發明車輛而被封於薛（今山東省滕州東南部），建立了薛國，從而成為薛姓的始祖。其後代以國名為姓，形成了薛姓的早期群體。
出自媯姓。薛姓還源自虞舜的後代孟嘗君（田文）的封地薛。孟嘗君是著名的「戰國四公子」之一，其父齊相田嬰被封於薛，因此他的後代也以薛為食邑，後改為薛姓。
出自其他族群或姓氏的改姓。包括北魏時期鮮卑族的叱乾氏改為薛姓，以及周文王的姬姓後裔在唐代改為薛姓等。
出自漢朝時期匈奴民族，以及南北朝時期鮮卑拓跋部和唐朝時期突厥薛延陀部，這些民族或族群的漢化過程中採用了薛姓。
綜上所述，薛姓的起源涉及多個古代家族和族群，展現了中華民族豐富的歷史和文化多樣性。