變形金剛G1的故事主要涵蓋了變形金剛的起源、與人類的互動以及其主要角色的發展。故事從塞伯坦（Cybertron）的隕落開始，數千年的爭戰中，汽車人與霸天虎兩大變形金剛陣營最終被一場大戰摧毀，星球也隨之四分五裂。一部分汽車人在星球爆炸時逃入太空，被地球吸引墜落地球，而一部分霸天虎則留在星球上。數月後地球上的變形金剛再次開始了戰爭。在人類世界中，擎天柱復活後重組了汽車人，大黃蜂、威震天等其他主要角色也一一出現。汽車人與人類共同對抗霸天虎的復仇。故事最後是汽車人在地球上建造了一個城市，而變形金剛們則開始保護地球，同時他們的關係也從敵人轉變為朋友。
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