GJK算法（Gilbert-Johnson-Keerthi算法）是一種用於計算兩個凸體之間最近距離的疊代算法，主要用於碰撞檢測。它通過構建和更新一個「單純形」（一個凸多面體），並檢查這個單純形是否包含原點來判斷兩個凸體是否相交。
GJK算法的基本步驟如下：
定義一個初始方向和初始單純形（通常是一個點或線段）。
在這個方向上，對兩個凸體使用「support」函式來找到最遠的點。
使用找到的點來更新單純形。
檢查單純形是否包含原點。如果是，則兩個凸體相交；否則，它們不相交。
GJK算法的效率和收斂速度非常快，特別是在處理三維空間中的凸多面體時。它也被推廣到n維空間中求凸包之間的距離，常用於二維平面上兩個凸多邊形的距離計算。