PCD是一種檔案格式，主要用於存儲點雲數據，由PCL(Point Cloud Library)官方指定，它支持ASCII和binary兩種數據存儲類型。這種格式的檔案擴展名為「.pcd」，並且它的檔案頭是ASCII編碼的，用於描述點雲的整體信息。PCD檔案的檔案頭包括版本號(VERSION)、點雲屬性欄位列表(FIELDS)、每個欄位的數據大小(SIZE)、數據類型(TYPE)、數據數量(COUNT)、點雲的寬度和高度(WIDTH、HEIGHT)、觀察點位置(VIEWPOINT)以及點雲數據的起始位置(DATA)。此外，PCD檔案還包含了實際的點雲數據，這些數據的存儲方式取決於檔案頭中的描述，可以是ASCII或二進制格式。
此外，還有一種PCD格式是Kodak Photo CD的縮寫，其檔案擴展名為「.pod」，這種格式由Kodak開發，用於在CD-ROM上保存圖片，它支持24位顏色，最大的圖像解析度是2048*3072像素。