RRT（Rapidly-exploring Random Tree）算法是一種用於路徑規劃的算法，特別適用於高維空間中的運動規劃問題。該算法通過在配置空間中隨機採樣，並使用啟發式規則和隨機樹的構建來搜尋可行路徑。其基本步驟如下：
初始化樹。從起始節點開始，創建一個只包含起始節點的樹。
隨機採樣。在配置空間中隨機採樣一個節點。
最近鄰節點選擇。在樹中找到距離隨機採樣節點最近的節點。
擴展節點。從最近鄰節點沿著一定步長向隨機採樣節點方向擴展，得到一個新的節點。
碰撞檢測。檢查新節點與障礙物之間是否存在碰撞。
添加節點。如果新節點通過碰撞檢測，將其添加到樹中，並將其與最近鄰節點連線。
判斷終止條件。如果新節點接近目標節點（達到一定距離範圍內），或者達到最大疊代次數，算法結束。
路徑提取。從終止節點回溯到起始節點，構建可行路徑。
RRT算法的優點是能夠在高維配置空間中搜尋到可行路徑，並且算法的實現相對簡單。然而，它並不能保證找到全局最優解，因為它是基於隨機採樣的方法，路徑的質量取決於採樣的隨機性和樹的生長方式。