三自由度通常指的是 機械臂能 夠 獨立 執行的三 類 運 動，具 體 包括：
旋 轉自由度： 機械臂 繞其 控制的 軸 線旋 轉的能力。 這通常由 電 機和 減速器 控制，可以 實 現整 個 機械臂的 轉 動。
俯仰自由度： 機械臂能 夠向上或向下 彎曲的能力。俯仰自由度通 過 機械臂的 關 節 控制，一般也是由 電 機和 減速器 來 實 現。
伸展自由度： 機械臂能 夠向前或向 後伸展的能力。伸展自由度通 過 機械臂的伸 縮 控制 實 現，同 樣一般由 電 機和 減速器 控制。
這些自由度共同 賦予 機械臂在空 間中移 動和操作的能力。