比例-積分-微分控制
PID控制，全稱比例-積分-微分控制（Proportional-Integral-Derivative Control），是一種廣泛套用於工業過程控制中的調節器控制規律。
PID控制算法簡單、魯棒性好、可靠性高，特別適用於那些可以建立精確數學模型的確定性控制系統。在PID控制系統中，控制器的輸出基於輸入誤差信號的三個獨立組成部分：比例(P)、積分(I)和微分(D)。具體來說，比例控制部分使控制器輸出與輸入誤差信號成比例，有助於減少當前時刻的誤差；積分控制部分使控制器輸出與輸入誤差信號的積分成正比，有助於消除穩態誤差；微分控制部分使控制器輸出與輸入誤差信號的微分成正比，有助於提前抑制誤差的變化，改善系統的動態性能。這些部分的線性組合構成了控制量，用於對被控對象進行控制。