似然（likelihood）是 一個 統 計 學中的概念，它 用於描述在 給定的原因（或 條件）下， 觀 測到的 結果（或 數 據） 發生的可能性。 與 機率（probability）不同，似然是 基於已 經 發生的 結果 來推 測 產生 這 個 結果的原因或 環境 參 數。在 機器 學 習和 統 計 學中，似然常 用於估 計模型 參 數，例如在最大似然估 計（Maximum Likelihood Estimation, MLE）中，目的是找到最能解 釋 觀 測 數 據的模型 參 數。 簡而言之，似然回答的是 「在 現在的位姿下，可能 產生怎 樣的 觀 測 數 據 」 這一 問 題。