保險的起源可以追溯到公元14世紀的意大利沿海城市，當時在海上貿易中經常會遇到海難和海盜襲擊，人貨損失嚴重。商人們爲了避免損失，創立了互保會、互保基金等合作性組織。隨着貿易量和經濟活動中風險的增加，這些組織逐步發展成專門的保險組織。1871年英國制定《勞合社法》，出現了最早的保險公司。商人們通過商會和協會等自律組織，形成交易規則，把承接風險者稱爲保險人，把轉移風險者稱爲投保人，把轉移風險的交易稱爲保險，將交易費用稱爲保險費。現代保險法律制度便由此而來。
最早的保險形式是互助組織，例如古希臘的船隊共同保險組織和羅馬的公共災害基金。這些組織通過成員間的共同出資來幫助受災者修復損失或提供其他形式的補償。
保險的起源和發展歷史爲：保險源於海上借貸，中世紀，意大利出現冒險借貸，其利息和如今的保費有點類似，但因爲利息太高而被廢止，1384年，比薩出現世界上第一張保單，現代保險制度由此而誕生。