北京到西安的自由行可以規劃為時四天，具體行程如下：
第一天。從北京出發，沿京港澳高速前往河北省會石家莊，預計車程3至4小時。到達後，可遊覽趙州古城，體驗歷史韻味。晚上品嘗石家莊特色美食。
第二天。從石家莊出發，向西驅車約4至5小時至山西省會太原。遊覽平遙古城，欣賞古建築和文化。晚上品嘗山西特色美食。
第三天。從太原出發，經連霍高速前往西安，行駛時間約為4至5小時。到達後，參觀兵馬俑和古城牆等著名景點。可選擇前往延安，感受革命聖地的歷史厚重。
第四天。在西安的最後一天，品嘗肉夾饃、涼皮、羊肉泡饃等西安特色美食。嘗試傳統菜餚，了解美食背後的故事和文化。
此外，自駕游前需準備必備物品，如行車證、駕駛證、身份證、車載充電器、手機導航、備用輪胎、工具箱、急救包等。根據天氣情況準備適當的衣物和鞋子，以及足夠的食品和飲用水。在自駕過程中，注意安全事項，遵守交通規則，保持車速在限速範圍內，避免超速行駛，保持車距，避免追尾事故，注意路況變化，特別是在山區行駛時要特別小心。避免疲勞駕駛，定時休息，保證精力充沛。在遇到緊急情況時，保持冷靜，採取正確的應對措施。