古人繪製地圖的方法經歷了多箇階段的發展，具體可參考如下：
早期方法。在大禹治水的時期，古人使用“準繩”和“規矩”等工具進行測量，其中“準”用於測量平面，“繩”用於丈量距離，“規”用於畫圓，“矩”用於畫方形和直角。《山海經》中提到，禹王曾派大章和豎亥兩人通過步量領土大小來繪製地圖。
記裏鼓車的發明。公元400年左右，中國發明了記裏鼓車，這是一種利用齒輪等機械原理製作的測量和確定方位的工具。記裏鼓車通過馬匹拉動，車輪的轉動通過齒輪傳遞，從而可以計算出行駛的距離。這種方法使得古人能夠更快速地繪製地圖。
裴秀的貢獻。在西晉時期，地圖學家裴秀提出了“製圖六體”的理論，這包括比例尺（分率）、地貌和地物間的方位關係（準望）、兩地之間的距離（道里）、相對高程（高下）、地面坡度的起伏（方邪）以及實地高低起伏與圖上距離的換算（迂直）。裴秀還發展了一種名爲“計裏畫方”的繪圖方法，即在地圖上佈滿方格，方格的邊長代表實地裏的數，然後按照方格繪製地圖內容。
明代的發展。到了明代，隨着西方製圖思想的傳入，中國的地圖繪製技術得到了進一步提升。例如，《坤奧萬國全圖》就是結合了西方的經緯度概念和中國的“計裏畫方”技術繪製的。
此外，還需注意的是，古代許多地圖的方位是上南下北，與現代地圖的方位相反。