地球的形成始於太陽星雲的收縮，直到恆星爆炸爲止。在引力作用下，大星子吞併附近的小星子，星子聚集成行星胎，然後再增生而形成原始地球。同時，太陽星雲中含有不易揮發的固體塵粒，這些塵粒相互結合，形成越來越大的顆粒環狀物，並開始吸附周圍一些較小的塵粒，從而使體積日益增大，逐漸形成了地球星胚，地球星胚在一定的空間範圍內運動着，並且不斷地壯大自己，最後形成了原始地球。
原始地球形成之後，地表溫度慢慢升高，表面物質開始熔化，這些熔融物質類似火山岩漿，覆蓋在地球表面。隨着岩漿覆蓋面積增大，其中的揮發性物質逸出，形成原始大氣。這種大氣以水和碳酸氣爲主要成分，氣壓是現在的一百多倍。後來，大氣溫度下降，大氣中的水蒸氣變成了水，降到地面形成了原始海洋。地球的地核是鐵集聚於地心形成的，形成內核後，較輕的物質漂浮到地面，冷卻後行成地殼，最後地球就形成地核、地幔和地殼的分層結構，又逐漸演化形成地球的水圈和大氣圈。
此外，還有不同的地球形成學說，如分出說、捕獲說、共同形成說等。現代起源理論還認爲，地球是在太陽系外形成的，在距今5億年以前，被太陽捕獲，地球開始有了陽光，生物爆發式出現和發展。