增量式PID算法是一種數字控制算法，其特點是控制器的輸出是控制量的增量Δu(k)，而不是控制量的絕對值。這種算法適用於執行機構需要控制量增量的情況，如步進電機等。增量式PID算法的計算量相對較小，因此在實踐中得到廣泛套用。
增量式PID算法的公式可以表示為：
Δu(k) = Kp * (e(k) - e(k-1)) + Ki * e(k) + Kd * (e(k) - 2*e(k-1) + e(k-2))
其中，Δu(k)是控制器的增量輸出信號，e(k)是當前的誤差信號，Kp、Ki和Kd分別是比例、積分和微分增益。
增量式PID算法的優點包括：
計算量少：只需要計算三次偏差即可得到控制增量。
解決積分問題：可以有效解決積分飽和和積分重置問題，提高控制系統的魯棒性和穩定性。
在實際套用中，執行機構需要對控制量增量進行累積，以實現對被控對象的控制操作。累積功能可以通過硬體或軟體實現，例如通過程式化的算式u(k) = u(k-1) + Δu(k)來完成。
綜上所述，增量式PID算法是一種計算量小、適用於需要控制量增量的執行機構、並能有效解決積分問題的數字控制算法。