天蠍座的希臘神話故事與赫拉克托厄（Herakleia）的創建有關。傳說在古希臘，英雄赫拉克勒斯因其殺死了自己的一百頭牛，被罰為泰坦族（Titans）服務，這些牛是泰坦族派來阻止宙斯登上天宮的。赫拉克勒斯在完成這個任務的過程中，殺死了所有的牛，但唯獨留下了一隻天蠍，以作為他的一個標記。
這隻天蠍後來被赫拉克勒斯的兒子克萊托斯（Clytus）在建造神廟時碰傷，由智慧女神雅典娜用石膏和硃砂恢復了原形。人們出於對他的感激，就把他建立的城邦命名為赫拉克勒亞（Herakleia），並將出生時的星團稱為天蠍座。
這只是眾多關於天蠍座的神話故事中的一個，不同的故事中都有與天蠍相關的情節或物體。
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