天蠍座故事的由來有多種說法：
1. 傳說天蠍座是由一隻名叫卡托巴的蠍子轉化而成。它以前是天宮中的一隻大蠍子，負責用毒刺驅趕牛蠅，保護正人君子，使其不被騷擾。然而，有一天，當它正忙著驅趕牛蠅時，由於疏忽，一名正人君子遭到了牛蠅的襲擊。卡托巴為了彌補過錯，便在太陽神赫里俄斯面前苦苦哀求，最終它被允許在十二星座中占有一席之地。
2. 天蠍座的傳說也與傳說故事有關，其中一位英俊、勇敢的少年——潘多拉與坐在火山上沉思的年輕天蠍神相愛，並受天蠍神拜託送信給潘多拉之兄長，卻因為天蠍神不小心將信件遺失，而為了彌補過錯，天蠍座每當天黑便出現在天空中。
3. 在古希臘神話中，天蠍座是天后赫拉的情人哈迪斯轉世。為了和赫拉在一起，他不斷製造災難和恐怖來引起赫拉對他的關注，而赫拉為了保護自己，只好將他擊斃。為了紀念天蠍神對愛情的執著，人們將天蠍座成為愛之使者。
這些故事都賦予了天蠍座獨特的象徵意義：愛、生命、熱情、執著和勇氣。天蠍座的星象符號（一坨黑色、帶有光芒的斑紋）也代表著這種神秘、熱烈且堅定的精神。