製作牛奶冰淇淋的方法有多種，以下是一種常見的做法：
準備食材。需要牛奶、糖、蛋黃和淡奶油。
將蛋黃和糖混合，用打蛋器攪拌至顏色變淺，發白。
將牛奶慢慢倒入蛋黃液中，邊倒邊攪拌。
將混合好的牛奶蛋黃液放回奶鍋中，小火煮至微開，然後放入冰水中冷卻。
在另一個碗中，將淡奶油和剩餘的糖打發。
將冷卻好的蛋奶液加入淡奶油中，一邊加一邊用打蛋器打勻。
將混合好的冰淇淋液倒入容器中，蓋上保鮮膜，放入冰櫃冷凍室。
每隔一段時間（如半小時到一小時）攪拌一次，以防止冰淇淋結冰塊。
冷凍約4到5小時後，冰淇淋就做好了。
在製作過程中，可以根據個人口味添加不同的調味品或水果作為裝飾。