姚姓的起源非常古老，主要源自虞舜，與姬姓等古姓一樣，起源於公元前兩千多年前的母系氏族社會，距今約5000年歷史，是中國歷史上最悠久的姓氏之一。
姚姓出自虞舜，舜生於姚墟，他的後裔子孫以地為姓，稱為姚氏。姚姓的發展過程中，經歷了多次遷徙和改姓，例如，部分姚姓族人因避王莽之亂，南遷至吳郡，後改為媯姓，最終又恢復姚姓。姚姓的分布最初主要集中在今河南、山東地區，隨著歷史的發展，姚姓人口逐漸向南遷移至江蘇、浙江、福建等地，並在唐宋時期進入廣東和台灣。
此外，姚姓還有其他來源，包括出自子姓的春秋時期姚國、羌族首領改姓、蒙古族、滿族、德昂族等少數民族中的姚姓族人。