製作家庭自製豆腐的方法如下：
泡發黃豆。將黃豆清洗乾淨後，浸泡在清水中約12小時，直到黃豆顆顆飽滿。
準備工具和凝固劑。準備豆漿機、模具、紗布和凝固劑（如鹽滷、石膏粉、白醋等），根據個人口味選擇合適的凝固劑。
打豆漿。將泡發好的黃豆和水按照一定比例（通常為1:2）放入豆漿機中，打成豆漿。
過濾豆漿。將打好的豆漿用紗布過濾，去除豆渣。
煮豆漿。將過濾後的豆漿倒入鍋中，用中小火加熱至沸騰，保持豆漿溫度，根據需要添加凝固劑，如白醋或鹽滷，攪拌均勻。
凝結豆腐。根據凝固劑的種類，等待豆漿逐漸凝結成豆腐腦。
模具定型。將豆腐腦倒入準備好的模具中，表面平整後蓋上蓋子，壓上重物，讓豆腐定型。
冷卻和切割。等待一段時間（通常為10到30分鐘），根據個人喜好調整時間，直到豆腐完全凝固。
脫模和食用。將豆腐從模具中脫出，用清水沖洗乾淨後切成適當大小的塊狀，即可食用或進一步烹飪。
根據個人口味和喜好，可以在製作過程中添加不同的調料和配料。