小松鼠通常具有纖細的身體和蓬鬆的尾巴，它們的前後肢間無皮翼，四肢強健。眼睛大而明亮，耳朵長，耳尖有一束毛，這在冬季尤其顯著。夏毛一般為黑褐色或赤棕色，而冬毛則多呈灰色、菸灰色或灰褐色，腹毛為白色。松鼠的指、趾端有尖銳的鈎爪，尾毛多且蓬鬆，常朝向背部反卷。雌性松鼠個體比雄性個體稍重一些。
不同種類的松鼠在外觀上也有所區別。例如，岩松鼠體型較大，背毛青灰色，腹毛灰黃色，尾短於體長；三彩松鼠身長約20厘米，尾長約15厘米，從頭頂到背部直到尾巴都是黑色，身體兩側有條狀白色斑紋；紅腹松鼠體背為灰褐色，腹部為紅粟色，全身僅頭、胸、腹部和四肢為短毛，其餘均為長毛。北亞馬遜紅松鼠全身紅褐色，尾巴長而毛茸茸；歐亞紅松鼠身體較短，眼睛超大，腿短短的，尾巴蓬鬆。
小松鼠的食物主要是種子和果仁，它們用爪子和牙齒梳理全身的毛，身上總是光光溜溜、乾乾淨淨的。