嵌入式系統通常包括以下幾個主要部分：
硬體：這包括嵌入式微處理器、存儲器（如SDRAM、ROM、Flash等）、輸入輸出設備（I/O、A/D、D/A等）以及其他輔助系統組件。
中間層（BSP層，板級支持包）：這是一個軟體層次，位於硬體層與軟體層之間，它使系統的底層驅動程式與硬體無關，從而使得上層軟體開發人員無需關心底層硬體的具體情況。BSP層包含了系統中大部分與硬體聯繫緊密的軟體模組，包括硬體初始化、數據輸入/輸出操作和硬體設備配置功能。
軟體層：這包括實時多任務作業系統（RTOS）、檔案系統、圖形用戶接口（GUI）、網路系統及通用組件模組。RTOS是嵌入式套用軟體的基礎和開發平台。
功能層：由基於RTOS開發的應用程式組成，用來完成對被控對象的控制功能，是面向被控對象和用戶的。
作業系統：在軟體部分中，通常包括與硬體相關的底層驅動軟體、系統核心、設備驅動接口、通信協定、圖形界面、標準化瀏覽器等。嵌入式作業系統（EOS）是一種用途廣泛的系統軟體，它要求實時和多任務操作。
應用程式：這些是實現具體業務邏輯功能的程式，可以固化在ROM中。
綜上所述，嵌入式系統由硬體、中間層（BSP層）、軟體層、功能層以及作業系統和應用程式組成，用於實現對其他設備的控制、監視或管理等功能。