岩石主要由一種或多種礦物組成，同時也可能包含天然玻璃。
礦物種類決定了岩石的類型，如果岩石由單一礦物組成，則稱為單礦岩，例如大理岩由方解石組成，石英岩由石英組成；如果岩石由多種礦物組成，則稱為復礦岩，如花崗岩由石英、長石和雲母組成，輝長岩由基性斜長石和輝石組成。
岩石的形成與地質作用密切相關，可以根據其成因分為岩漿岩、沉積岩和變質岩。岩漿岩是由高溫熔融的岩漿冷卻凝固形成；沉積岩是由風化作用、生物作用和火山作用產生的礦物質顆粒或有機物質，經水、空氣和冰川等外力的搬運、沉積和成岩固結而形成；變質岩則是由先成的岩漿岩、沉積岩或變質岩在地質環境改變下，因變質作用而形成。