製作芝麻湯圓的步驟如下：
製作餡料。首先將黑芝麻放入鍋中炒熟，炒時輕翻動以使其受熱均勻，炒熟後盛出放涼。接着將花生炒熟，放涼後搓去外皮，將黑芝麻和花生放入食品加工機中，加入白糖打成細膩的餡料，再加入融化的豬油或黃油拌勻，最後加入適量的清水，充分攪勻後放入冰箱冷凍半小時，凍至餡料定型後，團成小圓球備用。
和麪。準備220克的糯米粉，用150到160毫升的開水燙麪，攪成小面絮後，下手揉成團，和好的麪糰可以直接用來包湯圓，爲了防止湯圓皮開裂，可以在麪糰中加入少量糯米粉，揉成光滑的麪糰後，分割成小劑子，每個約20到25克，將小劑子按扁，放上蒸熟的糯米餅，將兩種麪糰充分揉均勻，粘手的話可以在手上抹一點油，揉好的麪糰先切成三份，分別搓成長條，分成與餡料同等數量的小劑子，將面劑全部搓圓，用保鮮膜蓋好防止風乾。
包湯圓。取一箇面劑，先用手按薄，放入一顆餡料，用虎口收緊的方式包起來，收口捏嚴後，按壓平整，最後用手搓圓，搓光滑即可，容器裏撒糯米粉防粘，將湯圓放入蒸好的盤中，晃動均勻以防粘連，鍋裏水燒開後，下入湯圓，用鍋鏟沿着底部推動以防粘連，煮至湯圓浮起後，再煮約三分鐘，關火後即可盛出食用。
以上步驟完成後，美味的芝麻湯圓就製作完成了。