拖曳臂式（Trailing-Arm）懸掛系統是一種專為後輪設計的懸掛系統。它的特點是左右兩輪的空間較大，車身的外傾角沒有變化，避震器不發生彎曲應力，因此摩擦較小，乘坐性佳。在剎車時，除了車頭較重會往下沉外，拖曳臂懸掛的後輪也會往下沉以平衡車身。然而，拖曳臂式懸掛無法提供精準的幾何控制，是其主要的缺點。儘管如此，如果調校得當，它可以用最少的成本和空間達到較好的效果，因此現在的小車多採用這種形式的後懸掛。
拖曳臂式懸掛本身具有非獨立懸掛的存在的缺點，但同時也兼有獨立懸掛的優點。這種懸掛的舒適性和操控性均有限，當其剎車時除了車頭較重會往下沉外，拖曳臂懸掛的後輪也會往下沉平衡車身，無法提供精準的幾何控制。
在拖曳臂式懸掛的設計過程中，橫梁在縱臂上的安裝位置不同其表現出來的性能會非常的大。若橫梁安裝越靠近縱臂與車身的連線點，車子的舒適性就會越好但轉彎時的側傾也會大些。