滑模控制（Sliding Mode Control, SMC）是一種特殊的非線性控制方法，它通過設計控制律或改變控制器參數，使系統按照預定的滑動模態軌跡運動。這種控制策略的核心在於系統的「結構」可以在動態過程中變化，以迫使系統達到預定的平衡點或狀態。滑模控制的非線性特性主要體現在控制的不連續性，它允許系統在特定條件下，如狀態軌跡到達滑模面時，通過切換控制律來實現穩定的控制。
滑模控制的基本原理包括：
構造滑模函式：在系統狀態空間中，選擇一個超曲面，該曲面將空間分為上下兩部分，其中一部分是滑模區，系統在滑模區中的運動稱為滑模運動。
設計控制律：通過控制器結構的改變，迫使閉環系統的運動到達預先選定的滑動面上或其一個很小的鄰域之內。
實現系統動態性能：在滑模面上，系統的運動漸近穩定，即系統狀態的跟蹤誤差漸近地收斂到零。
解決非線性問題：滑模控制適用於處理非線性系統中的問題，如電機與電力系統控制、機器人控制、飛機控制、衛星姿態控制等。
保持不變性：滑模控制方法在受到參數攝動與外干擾時，具有不變性，這使得它在實際工程中得到了廣泛套用。
需要注意的是，滑模控制方法在理論上可能導致系統狀態在有限時間內不會收斂到平衡點，因此在實際套用中需要特別注意控制律的設計，以確保系統狀態在有限時間內達到預期的平衡點或狀態。