非線性控制策略
滑模控制（Sliding Mode Control，SMC）是一種非線性控制策略，其核心思想是利用一個滑模面來引導系統狀態，使其快速滑動到該面上，並保持在面上運動，從而實現精確控制。
滑模控制也被稱為變結構控制，其非線性特性主要表現為控制的不連續性，與其他控制策略不同，滑模控制的系統結構在動態過程中可以根據系統當前狀態（如偏差及其導數）有目的地變化，迫使系統按照預定的滑動模態運動。這種控制方法的優勢包括快速回響、對參數變化和擾動的不靈敏性、無需線上系統辨識以及物理實現簡單等。
滑模控制的實現通過引入切換函式和滑模面，根據系統狀態偏離滑模面的程度來切換控制器的結構或參數，使系統按照滑模規定的規律運行。儘管滑模控制能夠提供良好的魯棒性，但它也帶來了一些挑戰，例如控制信號的高頻切換可能導致對硬體的高要求，以及系統狀態在滑模面附近可能出現的顫動。